DETERMINACIÓN DE PARÁMETROS GEOMÉTRICOS DE UN MECANISMO PLANO DE CINCO BARRAS MEDIANTE CALIBRACIÓN DE CÁMARA
DOI:
https://doi.org/10.5377/nexo.v38i02.21759Palabras clave:
calibration, camera, parameter, space, mechanismResumen
Este trabajo presenta una metodología novedosa para la determinación de parámetros geométricos en robots y mecanismos, basada en técnicas de calibración de cámara. El método se sustenta en la relación entre los parámetros extrínsecos derivados de la calibración, la reconstrucción de curvas y superficies generadas por el movimiento relativo de los eslabones y la formulación cinemática mediante matrices de transformación. La propuesta permite obtener no solo las dimensiones de los eslabones, sino también la orientación de los ejes de los pares cinemáticos, una información que rara vez se aborda en la literatura. Para demostrar su potencial, el método se aplicó a un mecanismo plano de cinco barras con dos grados de libertad, determinando sus longitudes de trabajo reales y las direcciones de los ejes de sus articulaciones. El sistema de medición requerido es simple de implementar, pues utiliza únicamente una cámara, sin necesidad de sensores adicionales, eslabones auxiliares ni control del robot para posicionarse en múltiples configuraciones.
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