Metodología de diseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDL en función de un espacio de trabajo prescrito
DOI:
https://doi.org/10.5377/nexo.v26i1.853Palabras clave:
robot paralelo tipo Delta, espacio de trabajo, optimizaciónResumen
En este artículo se desarrolla y aplica una metodología de diseño de un mecanismo paralelo tipo Delta en función de un espacio de trabajo prescrito, para cualquiera que sea su forma geométrica. La metodología se implementó en el software Matlab® sin utilizar una función objetivo, seleccionando los valores mínimos factibles de las variables de diseño, estas son las longitudes de: la plataforma fija y móvil, los eslabones o brazos que conforman la cadena cinemática y una distancia entre la base fija y el espacio prescrito. La forma geométrica del volumen prescrito fue definida en comparación con la forma del espacio de trabajo de dos robots tipo Delta disponibles en el mercado internacional. La metodología fue aplicada al robot paralelo tipo Delta Parallix LKF-2040, creado en el CICATA-Qro. del IPN, con el fin de diseñar su versión industrial.
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