Metodología de diseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDL en función de un espacio de trabajo prescrito
DOI:
https://doi.org/10.5377/nexo.v26i1.853Palabras clave:
robot paralelo tipo Delta, espacio de trabajo, optimizaciónResumen
En este artículo se desarrolla y aplica una metodología de diseño de un mecanismo paralelo tipo Delta en función de un espacio de trabajo prescrito, para cualquiera que sea su forma geométrica. La metodología se implementó en el software Matlab® sin utilizar una función objetivo, seleccionando los valores mínimos factibles de las variables de diseño, estas son las longitudes de: la plataforma fija y móvil, los eslabones o brazos que conforman la cadena cinemática y una distancia entre la base fija y el espacio prescrito. La forma geométrica del volumen prescrito fue definida en comparación con la forma del espacio de trabajo de dos robots tipo Delta disponibles en el mercado internacional. La metodología fue aplicada al robot paralelo tipo Delta Parallix LKF-2040, creado en el CICATA-Qro. del IPN, con el fin de diseñar su versión industrial.
Descargas
1530
Descargas
Publicado
Cómo citar
Número
Sección
Licencia
Los autores que publican en Nexo Revista Científica están de acuerdo con los siguientes términos:
- Los autores conservan los derechos de autor y conceden a la revista el derecho de la primera publicación bajo la licencia Creative Commons Attribution License, que permite a otros compartir el trabajo con un reconocimiento a la autoría de la obra y a la publicación inicial en Nexo Revista Científica.
- Los autores pueden establecer por separado acuerdos adicionales para la distribución no exclusiva de la versión de la obra publicada en la revista (por ejemplo, en un repositorio institucional o en un libro) con el reconocimiento de su publicación inicial en Nexo Revista Científica.
- Se permite y se anima a los autores a difundir sus trabajos electrónicamente (por ejemplo, en repositorios institucionales o en su propio sitio web) antes y durante el proceso de envío, ya que puede dar lugar a intercambios productivos, así como a una citación más temprana y mayor de los trabajos publicados.
